Die Grenzübergangsstelle Lauenburg Horst lag an der B 5 und wurde im Jahre 1978 errichtet. Sie war die einzige Grenzübergangsstelle für Fahrrad, Moped und Traktoren. Der Vorkontrollposten der DDR lag bereits bei Boizenburg inklusive Unterkunftsgebäude, Wachturm, und Kontrolleinrichtungen. Für diese Einrichtungen wurde ein ehemaliges KZ-Gebäude genutzt. Auch Anwohner des Sperrgebiets mussten diese Kontrollstelle passieren.
Ab 1982 wurde dieser Grenzübergang durch die Fertigstellung der Grenzabfertigungsanlagen bei Gudow Zarrentin an der A24 wenig frequentiert.
Bereits 1989 wurde der Grenzübergang Lauenburg geschlossen. Bis 2007 wurden die Gebäude des Grenzübergangs als Asylbewerberheim genutzt. Die Grenzgebäude der westlichen Kontrolle sind bis heute noch einigermaßen erhalten. Die DDR Anlagen wurden dafür vollständig abgerissen. Lediglich ein paar Parkplätze, Laternen und ehemalige Grenztruppenkasernen sind erhalten. Die frühere KZ-Baracke bei Boizenburg steht heute unter Denkmalschutz und wird als Museum des KZ-Lagers und der innerdeutschen Grenze genutzt. Dort wurden die Sperranlagen für die Besucher nachkonstruiert und selbst ein Beobachtungsturm ist aus der Ferne zu sehen.